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手眼标定 手眼标定可以利用某真值位置和传感器观测位置对比得到外参。 关联 本质上是外参不同引起的看同一外接参照物，认为自身运动轨迹的不同。 位置 如上观测同一建筑(三角形，上顶点是北方)， 真实轨迹（左图）：是向北直行是在向正前方走 世界坐标系->偏置传感器轨迹（中间图）：向北直行是在向正前方走 自 阅读全文
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参考PointPiler中实现 先 cudaMalloc 初始化device变量 cudaMemset 赋初值 cudaMemcpy devicetohost // points点云 // voxels体素滤波点云 // 每个voxel中点云数量 // 滤波voxel大小 // points点云个数 阅读全文
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chatgpt3的回答 使用HashMap进行KNN（K最近邻算法）和使用KD树进行KNN的主要区别在于数据存储和查询效率。HashMap可以快速存储和访问数据，但在处理高维数据时可能会出现高维诅咒的问题，因此不适合进行空间搜索。KD树通过将数据划分为超矩形区域来组织数据，可以更有效地执行邻近查询， 阅读全文
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Quick info operation failed: FE: 'Compiler exited with error - No IL available' 把内容全部删除，然后根据提示依次添加所需要的头文件即可 将鼠标悬停到红线上 带你quick fix选第一个 阅读全文
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opencv对于取图上像素的at()操作，编译器自解释： inline cv::Vec3b &cv::Mat::at<cv::Vec3b>(int row, int col) for (int col{0}; col < pic_cam.cols; col++) { for (int row{0}; 阅读全文
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例如namespace等 设置里面搜索如下选项，取消勾选。 解决更新python后 gnome-terminate无法打开 sudo mv _gi.cpython-3x-x86_64-linux-gnu.so _gi.cpython-3x-x86_64-linux-gnu.so sudo mv _g 阅读全文
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在命令行输入 gdb进入命令交互界面 1. file ./yourexe 1. set args --arg1 --arg2 --argn 2. r 开始（run） 3. bt 查看错误信息 调试core文件：gdb filename corename 或者 1. 找到/usr/local/cuda 阅读全文
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首先 引自 https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/7739775.html 明确输入 输入为某个初始位姿(可以是轮速计+IMU积分、GPS定位给的、纯IMU积分给的)，连续的图像，真值点云(对比用) 明确输出 相机的位姿 关键点 BA、三角化、特征提取和匹配。 阅读全文
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原理 参考 https://zh.wikipedia.org/wiki/%E5%8D%A1%E5%B0%94%E6%9B%BC%E6%BB%A4%E6%B3%A2 代码 #include <Eigen/Core> #include <Eigen/Dense> #include "opencv2/hi 阅读全文
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单应性是什么？ 此处给出单应性不严谨的定义：用 [无镜头畸变] 的相机从不同位置拍摄 [同一平面物体] 的图像之间存在单应性，可以用 [透视变换] 表示 。 简化/自由度分析： 传统方法估计单应性矩阵 一般传统方法估计单应性变换矩阵，需要经过以下4个步骤： 提取每张图SIFT/SURF/FAST/O 阅读全文