2022年4月12日
关于LOAM中的点到面/点到线距离的系数S的解析；以及最简单的LOAM雅克比矩阵的计算详解
摘要： 一、S的意义 以下是某注释对S的解释(以点到面为例) //这里的s是个权重, 表示s在这个least-square问题中的置信度, 每个点的置信度不一样 //理论上, 这个权重, 与点到面距离负相关, 距离越大, 置信度越低, 这里相当于是一个在loss之外加了一个鲁棒性函数, 用来过减弱离群值的影 阅读全文
posted @ 2022-04-12 02:33 Lachiven 阅读(876) 评论(0) 推荐(0) 编辑