2021年9月3日
位姿矩阵左乘还是右乘 位姿矩阵角标问题
摘要： 若绕静坐标系（世界坐标系）旋转，则左乘，也是变换矩阵*坐标矩阵；若是绕动坐标系旋转（自身建立一个坐标系），则右乘，也就是坐标矩阵*变换矩阵 左乘结果是 向量旋转 之后相对于原坐标系的位置， 右乘是参考系旋转移动后，向量(并未移动)相对于新参考系的坐标。 下文使用下标1代表rel，相对位姿如R1对应R 阅读全文
posted @ 2021-09-03 11:51 Lachiven 阅读(2259) 评论(0) 推荐(0) 编辑