摘要：
#伟大的大数学家泰勒 泰勒公式，是一个用函数在某点的信息描述其附近取值的公式。如果函数满足一定的条件，泰勒公式可以用函数在某一点的各阶导数值做系数构建一个多项式来近似表达这个函数。 它最重要的贡献就是将复杂问题简单化，将非线性问题转换为线性问题，这样我们对于线性问题的多种求解方式便可以大显身手，这是 阅读全文
摘要：
#ICP问题 匹配未考虑形状，会陷入局部最小值，受形状影响大，鲁棒性不够好。换言之精度会失效。 #马氏距离引入 将点云和位姿矩阵看做概率量（随机变量），引入马氏距离评定（ICP为欧式距离评定），由于协方差矩阵可以度量多个维度上的信息（公式0-1、公式0-2、公式0-3），故可以刻画多维信息，从理论上 阅读全文