2020年4月1日
SLAM中的ICP配准简介与使用
摘要： #1.原理简介 给定两个点云集合： 求解R（旋转矩阵）和t（平移矩阵）： 讨论argmin 可以看到以上的E这个合集便是欧式变化的两要素 接下来求X Q两簇点云的平均位姿 算完后再进行一个平移 具体作用可参见二维，无非就是中心移到原点 虚线左边是未平移，右边是平移的 然后构造W 进行SVD分解 则有 阅读全文
posted @ 2020-04-01 16:44 Lachiven 阅读(1631) 评论(0) 推荐(1) 编辑