标定和定位的关系

手眼标定

  手眼标定可以利用某真值位置和传感器观测位置对比得到外参。

关联

  本质上是外参不同引起的看同一外接参照物，认为自身运动轨迹的不同。

  位置

  如上观测同一建筑(三角形，上顶点是北方)，

  真实轨迹（左图）：是向北直行是在向正前方走

  世界坐标系->偏置传感器轨迹（中间图）：向北直行是在向正前方走

  自身传感器坐标系(右图)：向北直行是在向自己右前方走

  由标定偏差引起的自身坐标系下方向错误。

  解决办法是将自身传感器方向掰回右前方走的这个角度。

  角度

    行进过程中角度变化是一致的，只是当前传感器看到的自身角度与真值有固定偏差。

 

  标定数据集可以由定位数据集加偏角度，yaw换算成xy方向上的位移。

                    pitch换算成xz方向上的位移。

                    roll换算成yz方向上的位移。