Euroc数据集坐标系

https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets

上面是数据原链接

 

这张图是在数据集放的图

 

我只能说这个是真的真的很不标准。。除了坐标系方向对之外，其余的就对不上了。

我们来看这两个外参

#cam0
T_BS:
  cols: 4
  rows: 4
  data: [0.0148655429818, -0.999880929698, 0.00414029679422, -0.0216401454975,
         0.999557249008, 0.0149672133247, 0.025715529948, -0.064676986768,
        -0.0257744366974, 0.00375618835797, 0.999660727178, 0.00981073058949,
         0.0, 0.0, 0.0, 1.0]

#cam1
T_BS:
  cols: 4
  rows: 4
  data: [0.0125552670891, -0.999755099723, 0.0182237714554, -0.0198435579556,
         0.999598781151, 0.0130119051815, 0.0251588363115, 0.0453689425024,
        -0.0253898008918, 0.0179005838253, 0.999517347078, 0.00786212447038,
         0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
         

 发现x位移均为负的，也就是说相机在IMU下面/IMU在相机上面~~~，而图中很明显在上面；

再就是z位移均为正的，也就是说相机在IMU前面/IMU在相机后面！！

大概是下面这样的：

而不是这样的

 

真的有点坑