EVO测评工具小记

EVO 安装

pip install evo --upgrade --no-binary evo

绘制轨迹

evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xyz

其中evo_traj是绘制轨迹的意思，kitti的意思是按照kitti数据格式来，即R(0,0) R(0,1) R(0,2) x R(1,0) R(1,1) R(1,2) y R(2,0) R(2,1) R(2,2) z 0 0 0 1
另外还有tum格式等。然后txt是各个轨迹，--ref是真值轨迹， -p/--plot是 --plot_mode是画图并设置绘图格式 xz平面 xyz空间 xy平面等等，一半用xyz三维

比较APE(平均绝对百分比)误差

evo_ape kitti KITTI_00_gt.txt KITTI_00_SPTAM.txt -s -va --plot --plot_mode xyz --save_results results/odom.zip

evo_ape是比较平均绝对百分比误差的意思，第一个位置的txt是真值，-s是尺度对齐(梅山算法对齐),-a是对齐的意思,--save_results会保存结果

结果查看

evo_res results/*.zip -p --save_table results/table.csv

evo_res是查看结果的意思，zip是上一步EVO-APE保存的结果，-p是绘制结果图，save_table会保存表格