旋转与平移与位姿矩阵

R1R = R2 变换后得 R = R2R1.reverse()
T1T = T2 变换后得 T = T2T1.reverse()
旋转矩阵相对旋转
由于旋转矩阵为正交矩阵故有：
rot2rot1.transpose();
rot2rot1.reverse();
相对平移直接相减即可；

位姿连乘。
相对位姿：
T = T2*T1.reverse()