如何将雷达点投影到相机上

相机内参×相机到雷达的外参×激光点云坐标
最近在做相机和激光雷达的标定，有两种思路：其一，是视觉里程计和激光雷达里程计的相对坐标误差求最优解，此处涉及两个问题：1、相机尺度不确定性；2、关键帧时间戳的对齐问题
其二，是基于标定间，用先验点云地图加上先验的二维码标志三维空间信息（xyz和法向量）和相机测得的二维码位置，进行二维码簇的位置差的优化以求解外参位姿。从而得到相机和激光雷达的外参。