松灵小车调试记录
一、环境的搭建
1、小车底盘的驱动
首先下载并编译小车底盘的驱动
$ mkdir catkin_hunter
$ cd catkin_hunter
$ mkdir src
$ cd src
$ git clone --depth 1 https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ git clone --depth 1 https://github.com/agilexrobotics/hunter_ros.git
$ cd ..
$ catkin_make
2、SLAM建图A-LOAM的环境
$ cd ~/catkin_hunter/src
$ git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git
$ cd ../
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
3、SLAM重定位环境
然后我们编译SLAM重定位环境
cd catkin_hunter/src/
git clone https://github.com/AbangLZU/ndt_localizer.git
cd ..
catkin_make
4、控制环境
cd catkin_hunter/src
git clone https://github.com/Lachiven/hunter_pure_puresuit.git
cd ..
catkin_make
5、传感器环境
编译相对应的传感器类型驱动：velodyne、rslidar、sync_lidar
6、障碍物检测环境
我们用的是自己做过修改的欧式聚类障碍物检测代码
cd catkin_hunter/src
git clone https://github.com/Lachiven/obsc_detec_euc.git
cd ..
catkin_make
二、代码调整及准备工作
1、机器人准备工作
遥控器按住两个电源键即可开机，在开机前将所有按键拨至最上方，然后所有按键中只有左边起第二个有用，在中间是遥控器控制，上下位置是TX2指令控制，其余按键均无用
由于机器人无上拉电阻，机器人开机之前需要将CAN卡的插头拔出，TX2与机器人开机后即可插入。
modprobe can // 插入 can 总线子系统
modprobe can-raw //插入can 协议模块
modprobe can-bcm
modprobe can-gw
modprobe can_dev
modprobe mttcan
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
candump can0
2、话题的修改
我们将所有的话题的订阅与发送改成我们想要的话题，具体搜索代码中的subscribe和advertise将双引号里的东西改为自己想要的；
比如假设我的传感器话题是velodyne_points则将雷达电晕subscribe改为“/velodyne_points”
3、路径文件及地图的生成
建图的时候在代码中加入建图时里程计信息的保存，将其坐标保存下来作为路径文件，即行驶的轨迹，建图过程中录制建图地图为bag包，并通过bag包转换为pcd地图。录制及转换地图，路径文件是自动生成的，生成在建图代码的总目录下
4、路径文件导入
在重定位代码中加入路径文件及地图的读取，发布地图并按一定顺序读取作为路径发布为ros中自带的path信息。
5、障碍物信息发布
障碍物信息，通过障碍物检测代码，将其发布为ros中的信息，然后用控制模块接受
6、多传感器融合
通过手工调参进行XYZ平面的对齐从而进行标定，统一到一个雷达坐标系下，通过同步模块，将两个激光雷达发布为一个话题
7、控制代码的调整
接收障碍物信息、路径信息、定位信息，进行控制指令的执行。预瞄距离动态可变，绕障代码的加入
三、运行
1、launch文件的集成
将带显示模块的文件的rviz设置改为flase，除了控制节点外其余的节点统一用launch里的include集成在定位模块
2、切换到Hunter目录下运行
首先运行定位及其他节点
source devel setup.bash
roslauch ndt_localizer ndtlocalizer.launch
然后运行控制节点
roslaunch pure_pursuit pure_puresuit.launch
