基于GPS的建图与GPS地图中的定位（山区应用场景）

一、整体思路

基本思路是用GPS作为里程计，然后将点云显示保存即可

二、GPS里程计

将GPS第一点作为我们建图的原点，同时获取姿态角作为第一帧电云的姿态，然后后面的GPS及姿态做一个transform即可，将后续每一帧电云做个同步然后就可以建图了。

三、GPS地图中的定位

将GPS建图的GPS第一点信息作为原点保存在txt文件中，然后调用这个原点，并对所有GPS点计算transform，然后将其应用于点云显示在地图中即可，同时发布一个里程计信息作为点所在位置的显示，及路径的显示。

另外由于遮挡等原因，无GPS信号时可以暂时用NDT定位