hdl_graph_slam配置

源码地址
git源码
'https://github.com/koide3/hdl_graph_slam'
附一张编译成功的图
好吧，为了方便大家还有我自己，就把官网的再照抄一遍吧。。

首先，新建文件夹catkin_hdl_slam,在catkin_hdl_slam文件夹中新建src文件夹即 
mkdir -p ~/catkin_hdl_slam/src 然后
cd ~/catkin_hdl_slam/src
catkin_init_workspace
git clone https://github.com/koide3/hdl_graph_slam
git clone https://github.com/koide3/ndt_omp.git

安装依赖

依赖
    OpenMP（安装GCC即可）
    [PCL 1.7](https://www.cnblogs.com/lifeofershisui/p/9037829.html)  （或者大家百度一下教程很多）
    g2o（sudo apt-get install ros-你的ros版本-libg2o，我是源码编译安装的。。）
    suitesparse（Ubuntu自带）
    
ros包依赖
    geodesy
    nmea_msgs
    pcl_ros
    ndt_omp
    ros依赖安装
    # for kinetic
    sudo apt-get install ros-kinetic-geodesy ros-kinetic-pcl-ros ros-kinetic-nmea-msgs ros-kinetic-libg2o
    # for melodic
    sudo apt-get install ros-melodic-geodesy ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-nmea-msgs ros-melodic-libg2o
编译
    cd ..
    catkin_make