ros编译功能包及ros2综述学习（以欧式聚类为例）

#1、首先新建文件夹及src文件夹（代码或手动创建均可）

2、在src文件夹中打开终端然后初始化ros工作空间

$ catkin_init_workspace

 3、编译

$ cd .. 
$ catkin_make 

4、注册

$ source devel/setup.bash

5、将git下来的ros包复制到src工作目录下

6、编译

$ catkin_make 

另外安装ros插件用

$ sudo apt-get install ros-kinetic（-jsk-rviz-plugins）（插件名）

 7、重新注册

$ source devel/setup.bash

 8、运行节点

$ rosrun XXX XXX

 

 

>>引自《ROS机器人开发实践》Page483 ，ROS2中的中间件——DDS 

>DDS（Data Distribution Service，数据分发服务），2004年由对象管理组织（Object Management Group，OMG）发布，是一种专门为实时系统设计的的数据分发/订阅工具，最早应用于美国海军，目前成为美国国防部强制标准。

[DDS简介](https://zhuanlan.zhihu.com/p/32278571)

>ros1强依赖rosmaster，ros2用discovery 的发现机制来帮助彼此建立连接。