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摘要： 1、曲率半径的计算 一般小汽车的转弯半径为8-12米 一般无人车的轨迹跟踪需要用到轨迹的曲率，规划器根据当前位置规划出一段局部轨迹，一般会多给出车后的几个点，规定各点间距1m，给出55个点即可。用三点拟合圆，求曲率，每次只求第二个点的曲率，假设第一个点和最后一个点的曲率和最近点的曲率相同。则一共算5 阅读全文

摘要： 一、从机设置 1、hosts设置 运行下列命令 sudo gedit /etc/hosts 添加下列命令 192.168.1.70 nvidia-desktop #主机ip和机器名 2、.bashrc中添加 export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.70:1131 阅读全文

摘要： 1、安装ssh服务 sudo apt install ssh 2、启动ssh服务 sudo systemctl start ssh #单次启动ssh-server，重启失效 sudo systemctl enable ssh #设置ssh服务端开机自启 sudo /etc/init.d/ssh st 阅读全文

摘要： https://www.jianshu.com/p/13efab3f67e0 新建的package 用rosrun 不会自动补全 就自己打一遍，以后就会提示了 阅读全文

摘要： 一、Python3 安装 现在就装Python3.x的版本 二、JetBrains系列软件安装 Python的IDE还是选择Pycharm好点，选择用JetBrains Toolbox工具箱来管理软件的安装、更新、卸载。ubuntu下的JetBrains Toolbox下载后解压直接双击运行。 三、 阅读全文

摘要： 1、Eigen安装 sudo apt install libeigen3-dev 2、CppAD 安装 sudo apt install cppad CppAD需要调用系统中已经安装好的优化求解器，如非线性优化器ipopt、Gurobi、GLPK。 3、Ipopt安装 3.1 install Ipo 阅读全文

摘要： 源码安装 1、下载源文件 git clone https://github.com/ninja-build/ninja.git 2、编译生成可执行文件 ./configure.py --bootstrap #在ninja目录中执行 3、移动可执行文件 cp ./ninja /usr/bin #在ni 阅读全文

摘要： 1、下载需要的版本 https://cmake.org/download/ 2、解压、编译并安装到制定目录，修改环境变量 tar -zxvf cmake-3.20.0-rc1.tar.gz cd cmake-3.20.0-rc1 ./bootstrap --prefix=/opt/cmake-ins 阅读全文

摘要： 方式一：gitlab网站创建项目，然后克隆空项目到本地，将需要提交的文件复制到需要克隆的文件夹，然后运行命令提交 git config --global user.name "aaa git config --global user.email "bbb" git clone git@gitlab. 阅读全文

摘要： 一、安装ros 二、安装code 三、安装扩展 #插件适量，多了影响速度 C/C++ #C/C++会默认附带安装clang-format。路径在~/.vscode/extensions/ms-vscode.cpptools-1.19.4-linux-x64/LLVM/bin/clang-format 阅读全文