yaml文件在ros中的使用

一、简介

在ros中启动节点，我们经常需要传入外部参数。一般我们使用roslaunch 定义参数，或者直接读取json文件。其实在ros中用yaml文件传参才是最方便的。

二、使用方法

2.1 安装（安装ros，一般会自动安装这个库）

sudo apt install libyaml-cpp-dev

2.2 编写yaml文件

device_name: "/dev/input/event3"
Kp: 1.0
Ki: 0.0
Kd: 0.2
offset: 0.01
max_force: 1.0
min_force: 0.2
pub_rate: 0.02
pid_mode: 0

2.3 编写launch文件

<launch>
　　<node pkg="readyaml" type="readyaml_node" name="readyaml_node" output="screen">
　　　　<!-- First way: direct set-->
　　　　<param name="int" value="32760"/> 
　　　　<!-- Second way: use .yaml file-->
　　　　<rosparam file="$(find readyaml)/rosYaml.yaml"/>
　　</node>
</launch>