ros node and topic namespace

一、ros节点名

ros节点名可以包含a-z、A-Z、数字0-9、下划线_，且必须以字母开头。节点启动后，ros会自动在节点名前加/,表明是全局命名空间下的节点，节点名具有系统唯一性。

ros::init(argc, argv, "pos_node");

二、话题名

ros::NodeHandle nh;   	   //使用默认命名空间/
ros::NodeHandle nh("~");   //创造句柄的时候指明了其命名空间为**私有命名空间**

利用公有句柄创建的订阅和发布话题，其命名空间默认都在"/"全局命名空间下，如果topic名字没加/，ros会自动加上。

利用私有句柄创建的订阅和发布话题，默认利用节点名称作为子命名空间。

三、更改命名空间

# 1、rosrun 启动更改命名空间为xxx,该节点相关的所有话题均被改为在xxx namespace下
rosrun data lidar_node __ns:=xxx

# 2、利用roslaunch来更改命名空间
<launch>
    <group ns = "AAA">

    <include file="$(find velodyne_pointcloud)/launch/VLP-32C_points.launch">
        <arg name="min_range" value="0" />
        <arg name="max_range" value="200" />
        
    </group>
</launch>

 注意:如果发布或者订阅话题时，话题名称使用了"/"符号，那么该话题就会屏蔽一切其他命名空间，只会使用自定义名称