Ubuntu 16.04/18.04 安装及卸载 ROS

一、检查下Ubuntu初始环境

在正式的安装前，先检查下Ubuntu初始环境是否配置正确。
打开Ubuntu的设置->软件与更新->Ubuntu软件->勾选关键字universe,restricted,multiverse三项。 如图所示

 

二、添加sources.list

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

三、添加keys

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

四、系统更新

sudo apt update && sudo apt-get upgrade

五、安装ROS

ROS中有很多函数库和工具，官网提供了四种默认的安装方式，当然也可以单独安装某个特定的软件包。这四种方式包括桌面完整版安装、桌面版安装，基础版安装、单独软件包安装。推荐安装桌面完整版安装（包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能），如下：

//16.04//
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

//18.04//
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

六、安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential ros-melodic-ros  //（根据自己实际的ROS版本确定中间的名字）

七、配置ROS

配置ROS是安装完ROS之后必须的工作。

1、初始化rosdep

sudo rosdep init && rosdep update

这一步初始化rosdep，是使用ROS之前的必要一步。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。
如果报错：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

1.1 解决办法1(18.04) 是网络问题，切换网络。
1.2 改参数(16.04)

sudo gedit /etc/hosts
在打开的文件末尾一行添加： 151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
sudo rosdep init && rosdep update

安装完ROS后，初始化指令sudo rosdep init失败，提示: sudo: rosdep:command not found
按照以下方式解决：

sudo apt install rospack-tools

2、ROS环境配置

注意： ROS的环境配置，使得你每次打开一个新的终端，ROS的环境变量都能够自动配置好，也就是添加到bash会话中，因为命令source /opt/ros/kinetic/setup.bash 只在当前终端有作用，即具有单一时效性，要想每次新开一个终端都不用重新配置环境，就用echo语句将命令添加到bash会话中。

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc　　//16.04

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc　　//18.04

注：ROS节点权限问题，运行某些节点需要管理员权限（涉及硬件）,则也要在root用户中设置环境变量。切换root 用户，添加环境变量

sudo su
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc　　//16.04

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc　　//18.04

source ~/.bashrc
exit

至此，ROS的安装就结束了，重启电脑，下面测试ROS能否正常运行。

八、测试ROS

首先启动ROS，输入代码运行roscore： 

roscore

如果出现下图所示，那么说明ROS正常启动了！

九、测试小乌龟

接着我们测试ROS的吉祥物--小海龟，来简单的测试ROS运行是否正常，同时也来体验一下ROS的神奇与精彩！
启动roscore后，重新打开一个终端窗口，输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

你还看到一只萌萌的海龟出现在屏幕上，那么该怎么样来操纵这只小海龟呢？重新打开新的一个终端,输入:

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

将鼠标聚焦在第三个终端窗口上，然后通过键盘上的方向键，进行操作小海龟，如果小海龟正常移动，并且在屏幕上留下自己的移动轨迹，如下图。恭喜你，ROS已经成功的安装、配置并且运行！

 

十、卸载ROS

sudo apt remove ros-*

　　

 十一、catkin_tool安装

catkin 工具家族有一系列工具

catkin init，catkin config, catkin create pkg, catkin build, catkin list, catkin clean等工具

catkin build 和catkin_make 都是用来编译功能包的，但是catkin build会将工作空间里所有的包同时单独（isolated）编译，编译过程互不影响。

sudo apt-get install python-catkin-tools