Ubuntu 20.04 安装ROS Noetic
ros noetic将是ros1的最后一个版本
Configure your Ubuntu repositories to allow "restricted," "universe," and "multiverse."
1、设置软件源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2、添加秘钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3、更新源列表并安装
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
4、设置环境变量
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
5、构建包的依赖项
初始ros noetic版本发布时,没有这一命令,后来补上了
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
sudo rosdep init
rosdep update
如果你的网络穿墙能力不佳,执行rosdep init和rosdep update可能失败报错。解决办法如下
#安装rosdepc
pip3 install rosdepc
#执行rosdepc init会下载/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list这个文件
rosdepc init
#打开/usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py文件,修改DEFAULT_INDEX_URL
#修改为清华源即可
sudo vim /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py
DEFAULT_INDEX_URL = 'https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/index-v4.yaml'
#备注如果在Ubuntu18.04中,先修改
sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
#如果修改下面文件中的地址后,执行rosdep update后,打印的Query rosdistro index的地址仍是原来的地址,
#那就再修改
sudo vim /usr/local/lib/python3.6/dist-packages/rosdistro/__init__.py
#如果还不行,那就再修改
sudo vim ~/.local/lib/python2.7/site-packages/rosdistro/__init__.py
再rosdep update就ok了。
以后执行rosdep init和rosdep update也不会失败
6、运行roscore