激光雷达

一、基本概念

       一般来说雷达纵向会依次发射出好几束激光，激光的数量叫线数，所有激光束在纵向打开的角度，一般称为纵向探测角度。目前主流的有1线，4线，8线，16线，32线，64线，128线等。同理，水平方向激光可以覆盖的探测范围就是水平探测角度。对于水平和纵向探测范围，一般角分辨率越小，激光雷达可以看清楚相邻两个物体的准确性就越高

       1线激光扫描区域可以简单定义为一个平面，是一个二维扫描方案。4线，8线一般纵向扫描范围为3．2°－6．4°，这个范围太小，也不能称为三维扫描，所以一般说是2．5D扫描。velodyne卖的64线纵向可达到30°，能够收集到整个环境三维点云数据，单位时间内反馈点越多，信息越大。