SLAM基础知识

SLAM

simultaneous Localization and Mapping

 

定位与地图构建技术

 

激光雷达 和 视觉SLAM

 

双目相机通过多个相机之间的基线，估计空间点的位置。与单目不同的是，立体视觉既可以在运动时估计深度，亦可在静止时估计，消除了单目视觉的许多麻烦。

SLAM通常包括如下几个部分，特征提取，数据关联，状态估计，状态更新以及特征更新等。对于其中每个部分，均存在多种方法。针对每个部分，我们将详细解释其中一种方法。在实际使用过程中，读者可以使用其他的方法代替本文中说明的方法。