CAN通信

CAN节点物理结构：

1. CAN控制器、收发器：分别对应ISO\OSI模型的数据链路层和物理层，完成CAN报文的收发

2.功能电路：完成特定的功能，如信号采集或者控制外设等。

3.主控制器与应用软件

• 控制各个硬件工作
• 按照CAN报文使用规则解析CAN报文
• 采集并发送数据等。

CAN通信的特点：

1. 节点间采用多住通信方式
2. 采用短帧结构，报文帧的有效字节数为8个
3. 报文ID值越小，优先级越高。报文ID可分为不同的优先级，进一步满足汽车网络保文的实时性需求
4. 非破坏性总线仲裁处理机制
5. 可靠CRC校验方式，传输数据出错率极低，满足汽车数据传输的可靠性要求。
6. 报文帧冲裁失败或传输期间被破坏又自动重发机制
7. 节点在错误严重的情况下，具有自动脱离总线的功能，切断他于总线的联系，不影响总线的正常工作。
8. 同行距离最远达10km
9. 通信速率最高为1MB、s
10. 节点数实际可达110个
11. CAN节点设计成本较低，通信介质采用双绞线

CAN收发器逻辑信号和物理信号之间的转换采用差分电平方式；双绞线传输差分信号时受到共模信号干扰后，电平插值不变，信号解码正常。

 

异步串行通信方式：根据波特率做采样，波特率的误差会产生通信错误；

采用填充位在连续5个相同位后插入一个相反位，产生跳变沿，用于同步。

 物理层：

　　can通信是异步通信，没有时钟信号线来保持信号接收同步（半双工方式），无法同时发送与接收信号，在同一时刻，只能有一个节点发送数据，其余节点都只能接受数据，有CAN_HIGH与CAN_LOW两条信号线组成。这两条线的组合方式造成两种网络结构

• 闭环总线网络（高速、短距离、闭环）