摘要：
1. obr_slam有关的非常有用的github链接： https://github.com/Ewenwan/MVision/tree/master/vSLAM/oRB_SLAM2 2. gnss，imu非常有用的github链接 https://github.com/2013fangwentao 阅读全文
摘要：
之前写过一篇及其简单的关于CMakeLists.txt的写法，现在重点剖析find_package的用法。 如果程序中使用了外部库，事先并不知道它的头文件和链接库的位置，就要给出头文件和链接库的查找方法，并将他们链接到程序中。 1) find_package()的查找路径 find_package( 阅读全文
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glog 是一个 C++ 日志库，它提供 C++ 流式风格的 API。在安装 glog 之前需要先安装 gflags，这样 glog 就可以使用 gflags 去解析命令行参数（可以参见 gflags 安装教程）。下面是 glog 的安装步骤： 安装方式一，下载原始代码编译： 安装之后要怎么使用 g 阅读全文
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所需环境 opencv3.x + cuda9.0 安装 caffe首先在你要安装的路径下 clone ： 进入 caffe ，将 Makefile.config.example 文件复制一份并更名为 Makefile.config ，也可以在 caffe 目录下直接调用以下命令完成复制操作 ： 复制 阅读全文
摘要：
本文为IMU预积分总结与公式推导系列技术报告的第二篇。 承接第一篇的内容，本篇将推导IMU预积分的测量值，并分析其测量误差的分布形式。 传统捷联惯性导航的递推算法，以初始状态为基础，利用IMU测量得到的比力和角速度信息进行积分运算，实时更新载体的位姿及速度等状态，回顾上一篇给出的运动模型，如果已知k 阅读全文
摘要：
IMU预积分技术最早由T Lupton于12年提出[1]，C Forster于15年[2][3][4]将其进一步拓展到李代数上，形成了一套优雅的理论体系。Forster将IMU预积分在开源因子图优化库GTSAM中进行了实现，并完成了和其另一大作SVO的组合。这套理论目前已经被广泛的应用在基于Bund 阅读全文
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以下内容主要来自：http://wiki.jikexueyuan.com/project/explore-python/Standard-Modules/argparse.html argparse 使用 简单示例 我们先来看一个简单示例。主要有三个步骤： 创建 ArgumentParser() 对 阅读全文
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源文件imageBasics.cpp CMakeList.txt 怎么找到opencv的路径？就是去找安装opencv的时候建立的release或build文件夹，主要依据是里面有OpenCVConfig.cmake文件 阅读全文
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一. 为什么要使用cmake 理论上说,任意一个C++程序都可以用g++来编译。但当程序规模越来越大时,一个工程可能有许多个文件夹和源文件,这时输入的编译命令将越来越长。通常一个小型Ｃ++项目可能含有十几个类，各类间还存在着复杂的依赖关系。其中一部分要编译成可执行文件，另一部分要编译成库文件。如果仅 阅读全文
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原文：https://blog.csdn.net/withiter/article/details/8077470 博文链接：https://i.cnblogs.com/EditPosts.aspx?opt=1在linux下使用jna调用本地方法的时候，需要将C写成的程序编译为so文件1、写一个简单 阅读全文