摘要：
本文为IMU预积分总结与公式推导系列技术报告的第二篇。 承接第一篇的内容，本篇将推导IMU预积分的测量值，并分析其测量误差的分布形式。 传统捷联惯性导航的递推算法，以初始状态为基础，利用IMU测量得到的比力和角速度信息进行积分运算，实时更新载体的位姿及速度等状态，回顾上一篇给出的运动模型，如果已知k 阅读全文
摘要：
IMU预积分技术最早由T Lupton于12年提出[1]，C Forster于15年[2][3][4]将其进一步拓展到李代数上，形成了一套优雅的理论体系。Forster将IMU预积分在开源因子图优化库GTSAM中进行了实现，并完成了和其另一大作SVO的组合。这套理论目前已经被广泛的应用在基于Bund 阅读全文