摘要：
# 相机位姿估计 本文不带有 PnP 的推导，是以应用为主，记录如何使用 OpenCV 中的相关方法解决相机位姿估计问题。使用的 OpenCV 版本为 4.5.3。 本文记录的是个人对于一些概念的理解和看法，用一大堆废话来助你理解。 ## `cv::solvePnP()` 相机位姿估计就是利用特征点 阅读全文
摘要：
[toc] ## 旋转的表示 在三维坐标系中，有三种表达形式 1. 旋转矩阵 $$ R = \begin{bmatrix} r_{11} & r_{12} & r_{13} \\ r_{21} & r_{22} & r_{23} \\ r_{31} & r_{32} & r_{33} \end{bm 阅读全文
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# 旋转矩阵与欧拉角 > > 参考文献： > [Computing Euler angles from a rotation matrix ——Gregory G. Slabaugh] ## 三个主轴的旋转矩阵 右手坐标系，逆时针转动角度为正（右手螺旋定则确定）。 关于绕 $x$ 轴旋转 $\psi 阅读全文
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# 相机成像的四个坐标系 > Write By Champrin On 2022-11-3 > GUET Evolution Team Visual Group > [三维重建第三课：相机标定原理步骤(一）坐标系变换](https://www.bilibili.com/video/BV1C54y1B 阅读全文
摘要：
# Nomachine远程连接Nvidia Jetson NX [toc] ## NoMachine安装 ### NX环境 1. 将`nomachine_8.0.168_3_arm64.deb`移至`Home`（随便）  [求解非线性方程的迭代法](https://www.b 阅读全文
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### 空气阻力与速度的二次方成正比 [toc] #### 运动至最高点过程 由牛顿第二定律： $$ \begin{aligned} ma_x & = - kv^2_x \\ ma_y & = - (mg + kv^2_y) \end{aligned} $$ 也即： $$ m\frac{dv_x}{ 阅读全文
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# 双目视觉测距 > Write By Champrin From 2022-12-09 To 2022-12-31 > GUET Evolution Team Visual Group > [双目图像生成三维点云](https://www.bilibili.com/video/BV1y34y1W7 阅读全文
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## 带空气阻力的抛射体飞行运动轨迹 > Write By Champrin From 2022-11-20 To 2022-11- > GUET Evolution Team Visual Group [toc] 在低速情况下，常用的空气阻力模型有两种： 1. 空气阻力与速度的一次方成正比 2. 阅读全文
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## 带空气阻力的抛射体飞行运动轨迹 > Write By Champrin From 2022-11-20 To 2022-11- > GUET Evolution Team Visual Group [toc] 在低速情况下，常用的空气阻力模型有两种： 1. 空气阻力与速度的一次方成正比 2. 阅读全文
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# OpenCV 手眼标定 使用 OpenCV 进行手眼标定，版本需要 4.1.0 及以上。 为了确定手眼变换，至少需要两个具有非平行旋转轴的运动。因此，至少需要 3 个不同的姿势，但强烈建议使用更多的姿势。—— OpenCV 官方文档提示 ## `cv::calibrateHandEye()` > 阅读全文
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# OpenCV相机标定 ## 相机内参矩阵cameraMatrix $$ cameraMatrix = \begin{bmatrix} f_x & 0 & c_x \\ 0 & f_y & c_y \\ 0 & 0 & 1 \end{bmatrix} $$ ## 相机畸变系数distCoeffs 阅读全文
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# OpenCV双目视觉 > 参考资料： > [[双目立体视觉：标定和校正](https://www.zhihu.com/column/c_1339328909662875649) > [双目立体视觉：标定和校正](https://zhuanlan.zhihu.com/p/353311373) > 阅读全文
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# 双目测距方案 > Written On 2023-01-26. 双目测距方案流程为： 1. 立体校正得出重投影矩阵 2. 识别得到左右目中，待测物体的中心像素点坐标 3. 计算距离（深度信息） ## 立体校正得出重投影矩阵 通过立体校正，可用求得重投影矩阵 $Q$。 重投影矩阵 $Q$ 实现了世 阅读全文
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# 手眼标定原理 > Write By Champrin From 2022-11-03 To 2022-11-04. > GUET Evolution Team Visual Group > 参考资料： > [外文教程](https://blog.zivid.com/importance-of-3 阅读全文