CAN

1.CAN通讯特点

　　a.采用总线方式可挂载单元多理论上没有上限，速度快，距离远

　　b.CAN显性电平对应逻辑0压差2V，隐形电平对应逻辑1压差0V，显性电平具有优先权，

　　c.CAN有5种帧，数据帧，遥控帧分为标准帧（11位标识符）ID和扩展帧（29位标识符）ID

　　d.数据帧由7个段组成

　　e.波特率=系统时钟/((tq+tbs1+tbs2)*分频系数)　　单位kb

　　f.CAN可以根据接收数据帧的ID判断属于哪个单元

　　g.CAN有过滤器与RS485对比485没有过滤器，过滤器可以减少组网过程中其他单元的CPU不必要的处理

2.HAL库函数

　　a.用CAN通讯必须要开启过滤器

　　b.库函数必须接收报文可以先判断ID

　　c.用HAL库则必须要添加以下几段代码作为缓冲区　

　　

void CAN_Config(void)
{
    

    hcan.pRxMsg=&Rxmessage;
    hcan.pTxMsg=&Txmessage;
   //后面过滤器函数省略 
｝