摘要： 万丈高楼平地起；勿在浮沙筑高台。暂时放下其他的东西的学习，还不能称之为学习。潜心研究pbrt，看到第二章绕任意轴的旋转一部分，但是只是给了一个大体的推导，最终的推导并没有给出，所以在此做一下简单的推导。给定一个规范化的方向向量a作为旋转轴，然后使向量v绕着这个轴旋转θ度，如图1所示，首先我们计算一个平行于向量a的向量 ，此向量与向量a的起点相同，终点与向量v的终点（此时向量v与向量a起点相同）在以a为法线的平面上。假设向量v与a之间的夹角为 ，那么我们有图1，绕任意轴旋转示意图我们首先在这个平面上构造一组向量基 v1与 v2，其中 v1是v1=v - vc，另外一个基向量可以通过两个向量的叉乘 阅读全文