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  1. 核心控制器
  2. bug调试

核心控制器

这个模块主要是我在做，同时张照博在后期与我讨论一起解决了许多问题，让我加深了对问题的理解

从彭艳遇手中接到这个项目，由于对模块了解甚少，为了加快对其中的理解，我列些主控制器中的所有参数，其中为：
输入数据量：
CoffeeRemain,MilkRemain,SugarRemain,WaterRemain,WaterTemp,CupRemain

输出数据量：
CoffeeAmount,MilkAmount,SugarAmount,WaterAmount,NextStep

输入脉冲量：
AmericanCoffee,StepEvent,FeedFinishEvent,MixFinishEvent,CoffeeEvent,MilkDoserEvent,CoffeeDoserEvent,SugarDoserEvent
输出脉冲量：
GetCupEvent

最初的想法是如何把这些参数都能运用到。首先Remain系列和Recipe系列可以做一个比较，在做咖啡之前可以进行一个判断，所以我编写了一个checkall函数，如下图

分别判断材料的剩余值是否满足需求值，以及是否还有空杯，水温是不是够。如果都满足，咖啡机才会开始工作。这样，输入数据量和部分输出量就得到完全的应用。

之后是设计流程，之前对作业没有很好理解，简单理解为各种材料的混合过程，只需要设置各种延时即可。忽略传送带和feeder的作用，上来就直接建立两个主状态-工作状态和初始状态，之后在里面增加其他状态，造成逻辑混乱，频频出错。事后，我先列些所有的流程，建立了足够的状态，stateflow的建模速度大大提升，同时和张照博一起讨论，两个人互相交流自己的理解，不断修改，并增加修改一些状态，最终勾勒出最终的流程图。这一点也使我觉得一个项目，对于全局的把握是至关重要的。之后，由于对相关函数不够理解，例如send函数滥用，逻辑不够清晰，但在彭艳遇的指导下，版本更新了几次。例如张照博提议用真值表，但是由于真值表对信号的屏蔽不够理想，最终决定为三个配方设置三个状态量。

由此我们也发现stateflow状态的引入可以很好的对信号进行屏蔽。对于这个模型，在讨论中，我们想过增加其他的参数，可以更好地反映咖啡机模型，但是考虑到时间有限，先把基本功能实现再继续新的版本更新。
最后采用的模式就是
咖啡选择信号输入-配方生成-检测可行性-取杯-传送带工作-doser工作-传送带工作-取杯。中间再继续加入忙等待直接转入错误状态的模型。
最后和张照博同学一起检查无误后交付给彭艳遇同学修改bug。

bug调试

这一部分主要也是彭彦毓在做，其他成员主要也是发现问题。

首先是上面这个问题，当时对于simulink模型不是很了解，就向彭艳遇询问这个加热器为什么放在输出端口，经过交流，发现确实不合适，最终取消了这个模块，将水箱和加热器集成到一个模块。

heater模块中原本fun中时间为10^8的周期，但为了更好的持久性，
(atan((u - 1e-5)*1e8) + pi / 2) / pi * 100
改成了
(atan((u - 1e-5)*inf) + pi / 2) / pi * 100

之前这个地方没有退出操作，只有en：StepEvent。发现stepevent脉冲不正确。加了exit：StepEvent;

最终第一代咖啡机完美制成

心得感想

这次团队作业如此复杂，但没想到能这么快完成，在simulink/stateflow模块上，小组成员彭艳遇和李佳杰负责周围模块的编写，张照博协调全队的进度，并协助我编写核心控制器。对于simulink和stateflow我了解甚少，当彭艳遇同学将各个模块的模型交给我时，我觉得是不可思议的，周围模块内部的模型十分复杂，涉及到各种微分，积分，我也对相关参数的理解很不到位。通过几天的耐心阅读，和虚心请教，对于模块渐渐有了清晰的认识，最终完成了这个艰难的任务，同时，和组员一起相互讨论，让我明白了团队协作的乐趣，不仅可以让自己思路清晰，更可以加快编写模型速率。总之这一周收获颇丰。