基于单片机蓝牙控制的智能避障小车控制系统（毕业设计资料）

一种变形搜救机器人的设计

一、课题的目的和意义：地震、火灾、矿难等灾难发生后, 在废墟中搜寻幸存者, 给予必要的医疗救助, 并尽快救出被困者是救援人员面临的紧迫任务。实际经验表明, 超过48 小时后被困在废墟中的幸存者存活的概率变得越来越低。由于灾难现场情况复杂, 在救援人员自身安全得不到保证的情况下是很难进入现场开展救援工作的, 此外, 废墟中形成的狭小空间使搜救人员甚至搜救犬也无法进入。灾难搜救机器人可以很好地解决上述问题。机器人可以在灾难发生后第一时间进入灾难现场寻找幸存者, 对被困人员提供基本的医疗救助服务, 进入救援人员无法进入的现场搜集有关信息并反馈给救援指挥中心等。 近十年来, 尤其是“911”事件之后, 美国、日本等西方发达国家在地震、火灾等救援机器人的研究方面做了大量的工作, 研究出了各种可用于灾难现场救援的机器人。可在灾难现场废墟中狭小空间内搜寻的各类机器人如可变形多态机器人、蛇形机器人等相继被开发出来这个机器人搜救工作的首要任务是进入灾区。

本课题为了能进入狭小空间展开搜救工作, 要求机器人的体积要尽可能小, 但体积小了搜索视野就会受到限制, 为了解决这一矛盾, 本课题在传统牵引式搜救机器人平台基础上, 对多态搜救机器人进行研究。

二、课题研究的主要内容（论文提纲）：本课题根据国内外机器人的发展现状，对于在灾难发生后，如地震，火灾等，人员不宜进入或无法进入的特殊环境，进行了初步分析，设计一款能够在复杂环境中能够自由行走，并发现被困目标的搜救机器人。 机器人以STM32单片机为核心，搭载烟雾传感器，温度传感器等。且机器人具有变形功能，当遇到狭窄路面可将体积缩小进入狭小空间进行搜救，而穿越废墟路面时，可进行轮子形态的变换，从而快速穿过废墟。机器人主要通过避障传感器，轮子形态变换和车体变形来达到躲避障碍物，穿越废墟和穿越狭窄地带。机器人通过热释电红外传感器来探查被困人员。当检测到被困人员后，机器人会通过蓝牙串口模块将被困人员信息发回上位机软件同时也实时地将烟雾浓度，温度等信息传到上位机上。当地面人员收到信息后立即根据被困人员受困情况组织营救。

机器人原理图：

【资源下载】下载地址如下：
https://docs.qq.com/doc/DTlRSd01BZXNpRUxl

#include<reg52.h> //包含头文件，一般情况不需要改动，头文件包含特殊功能寄存器的定义
#define DataPort P0 //定义数据端口 程序中遇到DataPort 则用P0 替换
#define KeyPort  P1
sbit LATCH1=P2^2;//定义锁存使能端口 段锁存
sbit LATCH2=P2^3;//                 位锁存
bit KeyPressFlag;//定义按键标志位

#include<reg52.h>
#define uint unsigned int 
#define uchar unsigned char 

sbit in1=P2^0;
sbit in2=P2^1;
sbit in3=P2^2;
sbit in4=P2^3;
sbit in5=P2^4;
sbit in6=P2^5;
sbit bz1=P1^0;
sbit bz2=P0^0;
sbit bz3=P0^1;