基于单片机PID电机控制系统设计

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PID电机控制系统设计：TPWM：电机控制PWM；AS：电机的实际速度；P：为PI参数调节；
S：设定的电机速度；+：电机正转 -：电机反转.四个按键，控制P参数调节和电机转速设定调节。
同时又点解切换方向按键。

#include <reg52.h>
#include "lcd1602.h"
sfr T2MOD = 0x0c9;
#define uchar	unsigned char
#define uint	unsigned int

sbit	Q0	= P2^4;
sbit	Q1	= P2^5;
sbit	Q2	= P2^6;
sbit	Q3	= P2^7;

sbit	PWM		= P1^7; /* PWM输出 */
sbit	UP		= P1^0; /* 增加P */
sbit	DOWM		= P1^1; /* 减少P */
sbit	GORB		= P2^3; /* 换相 */
sbit	ADDSPEED	= P1^2; /* 增加速度 */
sbit	SUBSPEED	= P1^3; /* 减少速度 */

uint	tuint	= 65535;
uint	tpwm	= 1;            /* pwm周期为10000us tpwm变量表示pwm高电平时间，也相当于占空比 (仿真时，频率高时，电机反应慢。在实物上要加大频率) */
uchar	t1_flag = 0;

uint	pulse		= 0;
uint	t0_flag		= 0;
uchar	t2_flag		= 0;
bit	t2_over		= 0;
bit	Just_Get	= 1;


#define  ZZ	{ Q0 = 0; Q1 = 0; Q2 = 1; Q3 = 1; }     /* 正转 */
#define  FZ	{ Q0 = 1; Q1 = 1; Q2 = 0; Q3 = 0; }     /* 反转 */
#define  STOP	{ Q0 = 1; Q1 = 0; Q2 = 1; Q3 = 0; }     /* 停止 */


/* ************************ PI ************************************* */