摘要：
世界坐标Pw、相机坐标Pc=[x,y,z]T、归一化相机坐标Pc'（X，Y，Z在归一化平面Z=1上的投影）、像素坐标Puv 1）Pc=RPw+t 或者 Pc=Tcw*Pw 2）Pw=RPc+t 或者 Pw=TwcPc 注意：1）和 2）的R，t是不相等的，1）表示的是由世界坐标系到相机坐标系的转换关 阅读全文
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ch13——建图 主要目标：1.理解单目SLAM中稠密深度估计的原理 2.通过实验了解单目稠密重建的过程 3.了解几种RGB-D重建中的地图形式 本讲我们将更加详细地讨论各种形式的地图，并指出目前视觉SLAM地图中存在着的缺陷。 SLAM作为一种底层设备，往往是用来为上层应用提供信息的。应用层对于“ 阅读全文
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ch12——回环检测 主要目标：1.理解回环检测的比要性 2.掌握基于词袋的外观式回环检测 3.通过DBoW3的实验，学习词袋模型的实际用途 SLAM主体（前端[提供特征点的提取和轨迹、地图的初值]和后端[负责对所有这些数据进行优化]）主要目的：估计相机运动 本讲将介绍主流视觉SLAM中检测回环的方 阅读全文
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参考：https://blog.csdn.net/zilanpotou182/article/details/66478915（SIFT、SURF、ORB三种特征点的区别） 1.除了本书介绍的ORB特征点外，你还能找到哪些特征点？请说说SIFT或SURF的原理，并对比它们与ORB之间的优劣 特征点： 阅读全文
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1.下载opencv_contrib opencv_contrib的版本根据你的opencv版本而定，记住一点：opencv_contrib的版本与opencv的版本一定要一致！ 我的opencv版本是3.4.1。故本篇以opencv_contrib_3.4.1为例 opencv下载地址：https 阅读全文
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ch8-视觉里程计2 主要目标：1.理解光流法跟踪特征点的原理 2.理解直接法是如何估计相机位姿的 3.使用g2o进行直接法的计算 本讲我们将介绍直接法的原理，并利用g2o实现直接法中的一些核心算法。 特征点法的缺点： 1）关键点的提取与描述子的计算非常耗时。SIFT无法在CPU上实时计算，而即使是 阅读全文
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sudo chmod 777+文件名 阅读全文
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ch7 视觉里程计1 本章目标： 1.理解图像特征点的意义，并掌握在单副图像中提取出特征点及多副图像中匹配特征点的方法 2.理解对极几何的原理，利用对极几何的约束，恢复出图像之间的摄像机的三维运动 3.理解PNP问题，以及利用已知三维结构与图像的对应关系求解摄像机的三维运动 4.理解ICP问题，以及 阅读全文
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第一步：首先安装ROS kinetic： 参考：https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632211 https://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/52549872 阅读全文
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运行结果：R= 1 0 00 1 00 0 1rotation vector: Angle is: 45 Axis is: 0 0 1R= 0.707107 -0.707107 0 0.707107 0.707107 0 0 0 1q= 0 00.382683 0.92388q=000.382683 阅读全文