2015年8月11日
万向节死锁（Gimbal Lock）
摘要： 网上也有不少关于万向节死锁的文章，但写的都比较繁琐，这个问题只需知道个概念即可。 在机器人学中这个问题一般被称为动力学奇点（Kinematic singularity）。如图1，可以看到连接坐标轴的有三个旋转关节，旋转关节1是绕X6轴旋转的，旋转关节2是绕Y6轴旋转的，旋转关节3是绕Z6轴旋转的。我 阅读全文
posted @ 2015-08-11 20:42 caster99 阅读(3208) 评论(0) 推荐(1) 编辑