2015年8月10日
机器人关节（Joint）之间的坐标变换（Transform）
摘要： 对于人体动画来说，坐标变化是非常简单的，只要在当前关节乘上该节点旋转矩阵和子节点偏移矩阵，就可以完成父节点到子节点的坐标变换。其中变换矩阵（Transform）为M=R·Toffset。但是机器人的坐标变换就没有那么简单了，机器人相比人要复杂，主要体现在两个方面：（1）人的关节是一个球形结构，具... 阅读全文
posted @ 2015-08-10 11:05 caster99 阅读(6924) 评论(4) 推荐(1) 编辑