万向节死锁（Gimbal Lock）
网上也有不少关于万向节死锁的文章，但写的都比较繁琐，这个问题只需知道个概念即可。
在机器人学中这个问题一般被称为动力学奇点（Kinematic singularity）。如图1，可以看到连接坐标轴的有三个旋转关节，旋转关节1是绕X6轴旋转的，旋转关节2是绕Y6轴旋转的，旋转关节3是绕Z6轴旋转的。我们现在可以将三个旋转关节看成一个整体，相当于手腕，因为手腕也就是三个自由度。那么为什么把这个称为动力学奇点呢？我们做个小小的变化，我们将整个结构绕Y6轴向外旋转90度。这个时候旋转关节1和旋转关节2是在一条直线上的，X6和Z6是重合的。这就出现状况了，因为我们失去了一个自由度，我们这个时候只能绕X6轴或者Y6轴旋转，Z6轴“消失”了。
图1
