CANFD总线协议

1.帧起始

  与经典CAN类似，CAN FD数据帧的第1位也是“SOF（Start Of Frame，帧起始）”，显性电平（逻辑0）

2.仲裁域

  与经典CAN类似，不过将“RTR”位替换为“RRS”位。RRS是英文“Remote Request Substitution（远程请求替换）”的缩写，该位替代了远程帧请求位，并且在CAN FD中永远保持显性（逻辑0）。这就意味着CAN FD中没有远程帧.

这里的ldentifier就是CANDB中的消息ID

3.控制域

  保留了经典CAN的IDE/r1、r0和DLC，增加了FDF、BRS和ESI三个位，如下图中的绿色部分：

其中：

1. IDE(Identifier Extension)：扩展帧标识。当该位为隐性（逻辑1）时表示扩展帧，显性（逻辑0）表示标准帧。

2. FDF(FD Format Indicator)：FD帧标识。当该位为隐性（逻辑1）时表示CAN FD帧，显性（逻辑0）表示经典CAN帧。

3. res：保留位。

4. BRS(Bit Rate Switch)：位速率切换位。当该位为隐性（逻辑1）时仲裁相和数据相使用不同的传输速率。

5. ESI(Error State Indicator)：错误状态标识。当该位为隐性（逻辑1）时表示发生错误。
   当该位为隐性（逻辑1）时表示发生错误。

6. DLC(Data Length Code)：数据长度编码，共有4位，用来表示数据的实际长度（字节）。DLC0是DLC的第0位，DLC3是其第3位。四位二进制数最大可以表示的数值为15。因此，对于经典CAN数据长度最大8字节来说，数据长度编码可以顺序编号，如下面的表格所示.

但是CAN FD希望能最大传输64字节的数据，这样数据编码就不能采用顺序增长的方式，必须进行定义。为了与经典CAN兼容，8字节以前的数据是相同，以后的编码采用下面的定义：