MCAL CAN

https://blog.csdn.net/Cheatscat/article/details/121768965
https://blog.csdn.net/hellotzx/article/details/130593405

MCAL - CAN

主要配置内容

• CAN模块时钟源
• CAN busoff，rx，tx的处理方式
• pin脚选择
• 波特率，采样率设置
• 邮箱配置(接收和发送报文)，标准帧/扩展帧

导入MCU官方释放的MCAL配置文件后

1.CanControllers

Parameter Name	功能
CanBusoffProcessing	BusOff的处理方式，中断(INTERRUPT)或者轮询(POLLING)
CanControllerActivation	是否激活这路CAN
CanControllerDefaultBaudrate	Can控制器的波特率配置的索引号
CanControllerId	该参数提供在给定CAN驱动程序中唯一的控制器ID。该参数的值从0开始，没有间隔
CanControllerSelection	选择硬件CAN控制器
CanEnableCanCanFDGateway	使能CAN-CANFD网关
CanEnableTransmitHistoryInterrupt	该参数指定启用/禁用发送历史中断。true:开启发送历史中断。 false:关闭发送历史中断。(注意)当采用发送/接收FIFO或发送队列传输时，建议配置为true。否则，中断处理可能会在传输历史数据准备好之前执行，从而延迟CanIf_TxConfirmation()的通知。
CanRxProcessing	启用/禁用API Can_MainFunction_Read()用于在轮询模式下处理PDU接收事件。INTERRUPT:中断操作模式
CanTxProcessing	启用/禁用API Can_MainFunction_Write()，用于在轮询模式下处理PDU传输事件。INTERRUPT:中断操作模式
CanWakeupFunctionalityAPI	开启Can_CheckWakeup()服务
CanWakeupProcessing	处理唤醒事件的方式INTERRUPT or POLLING
CanWakeupSupport	是否支持总线唤醒
CanEnableCanCanFDGateway	是否启用CAN-CANFD网关
CanFDGatewayForwardingFormat	当CanEnableCanCanFDGateway配置为true时，该参数定义通过网关传输消息的帧格式
CanFDGatewayBRSBit	此参数定义了CAN FD帧中的BRS位

2.CanControllerBaudrateConfig

Parameter Name	功能
CanControllerBaudRate	通讯速率，以Kbits为单位
CanControllerBaudRateConfigID	波特率标识ID
CanControllerSeg1	Seg1 占用的tq数量
CanControllerSeg2	Seg2 占用的tq数量
CanControllerSyncJumpWidth	可调节的tq 数量

3.CanControllerFdBaudrateConfig

Parameter Name	功能
CanControllerFdBaudRate	控制器数据段波特率，单位为kbps
CanControllerSeg1	Seg1 占用的tq数量
CanControllerSeg2	Seg2 占用的tq数量
CanControllerSyncJumpWidth	可调节的tq 数量
CanControllerTxBitRateSwitch	在传输时是否进行比特率切换

4.CanHardwareObject

CAN报文邮箱的配置项

Parameter Name	功能
CanControllerRef	邮箱所属的控制器ID
CanHandleType	指定硬件对象的类型(Full-CAN或Basic-CAN)
CanIdType	标准帧还是扩展帧
CanObjectId	邮箱对象的索引号
CanObjectType	接收还是发送