Type为'cartesian'或'from_xyz_map'，cartesian是笛卡尔坐标系的意思，如果Type是'cartesian'，那么转换出来的图片是根据相机参数和视角映射出来的图片，图片的大小为width=CamParam[7],height=CamParam[6]，所以也可以推断出CamParam和Pose是不可缺省的，如果Type是'from_xyz_map'，那么返回的是实际的X、Y、Z，图片大小和原始数据一样；
