ROS launch文件的使用(同时打开多个终端运行)

 

1.需求

一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，如何优化?

官方给出的优化策略是使用 launch 文件，可以一次性启动多个 ROS 节点。

2.实现

1. 选定功能包右击 ---> 添加 launch 文件夹

2. 选定 launch 文件夹右击 ---> 添加 launch 文件

3. 编辑 launch 文件内容

   <launch>
       <node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
       <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
       <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
   </launch>

   • node ---> 包含的某个节点

   • pkg -----> 功能包

   • type ----> 被运行的节点文件

   • name --> 为节点命名

   • output-> 设置日志的输出目标

4. 运行 launch 文件

   roslaunch 包名 launch文件名

5. 运行结果: 一次性启动了多个节点

<!--rosrun turtlesim-->
<launch>
    <!--添加被执行的节点-->
    <!--乌龟GUI-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle_GUI"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_key"/>
   

</launch>

运行：ctrl+~（esc下的键）

roslaunch hello_vscode start_turtle.launch

 

<!--rosrun turtlesim-->
<launch>
    <!--添加被执行的节点-->
    <!--乌龟GUI-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle_GUI"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_key"/>
    <node pkg="hello_vscode" type="hello_vscode_c" name="hello" output="screen"/> 

</launch>