ROS机器人编程 - 随笔分类 - 蔡军帅

机器人导航(仿真)(三)——路径规划(更新中)

摘要：参考视频：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili 参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ 导航实现03_路径规划毋庸置疑的，路径规划是导航中的核心功能之一，在ROS的导航功能包集na 阅读全文

posted @ 2021-08-07 16:21 蔡军帅阅读(907) 评论(0) 推荐(0) 编辑

机器人导航(仿真)(二)——amcl定位

摘要：导航实现02_amcl定位参考视频：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili 参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ 所谓定位就是推算机器人自身在全局地图中的位置，当然，SLAM中也包阅读全文

posted @ 2021-08-07 16:12 蔡军帅阅读(2484) 评论(0) 推荐(0) 编辑

机器人导航(仿真)(一)——SLAM建图

摘要：导航实现01_SLAM建图参考视频：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili 参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ SLAM算法有多种，当前我们选用gmapping，后续会再介绍其他阅读全文

posted @ 2021-07-28 15:20 蔡军帅阅读(1866) 评论(0) 推荐(1) 编辑

机器人系统仿真(十六)——摄像头和kinect信息仿真以及显示

摘要：参考视频：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili 参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ 一、摄像头信息仿真以及显示通过 Gazebo 模拟摄像头传感器，并在 Rviz 中显示摄像头阅读全文

posted @ 2021-07-26 16:59 蔡军帅阅读(1661) 评论(0) 推荐(1) 编辑

机器人系统仿真(十五)——雷达信息仿真以及显示

摘要：参考视频：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili 参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ 通过 Gazebo 模拟激光雷达传感器，并在 Rviz 中显示激光数据。实现流程: 雷达仿真阅读全文

posted @ 2021-07-26 13:58 蔡军帅阅读(1426) 评论(0) 推荐(1) 编辑

机器人系统仿真(十四)——机器人运动控制以及里程计信息显示

摘要：参考视频：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili 参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ 机器人运动控制以及里程计信息显示 1 ros_control 简介场景:同一套 ROS 程序阅读全文

posted @ 2021-07-26 11:42 蔡军帅阅读(1095) 评论(0) 推荐(2) 编辑

机器人系统仿真(十三)——Gazebo仿真环境搭建

摘要：参考视频：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili 参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ 素材下载链接：https://github.com/zx595306686/sim_demo. 阅读全文

posted @ 2021-07-25 11:22 蔡军帅阅读(5073) 评论(0) 推荐(1) 编辑

机器人系统仿真(十二)——Gazebo实操

摘要：参考视频：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili 参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ 需求描述: 将之前的机器人模型(xacro版)显示在 gazebo 中结果演示:实现流程: 阅读全文

posted @ 2021-07-25 10:44 蔡军帅阅读(1307) 评论(0) 推荐(1) 编辑

机器人系统仿真(十一)——URDF集成Gazebo

摘要：参考视频：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili 参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ URDF 与 Gazebo 集成流程与 Rviz 实现类似，主要步骤如下: 创建功能包，导入依阅读全文

posted @ 2021-07-24 17:22 蔡军帅阅读(1898) 评论(0) 推荐(1) 编辑

机器人系统仿真(十)——arbotix控制机器人运动

摘要：参考视频：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili 参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ 接下来，通过一个案例演示 arbotix 的使用。需求描述: 控制机器人模型在 rviz 中阅读全文

posted @ 2021-07-24 13:39 蔡军帅阅读(1163) 评论(0) 推荐(1) 编辑

机器人系统仿真(九)——xacro+摄像头+雷达传感器

摘要：参考视频：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili 参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ 需求描述: 在前面小车底盘基础之上，添加摄像头和雷达传感器。结果演示: 实现分析: 机器人模阅读全文

posted @ 2021-07-23 14:16 蔡军帅阅读(826) 评论(0) 推荐(0) 编辑

机器人系统仿真(八)——xacro小车底盘模型案例

摘要：参考视频：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili 参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ 需求描述: 使用 Xacro 优化 URDF 版的小车底盘模型实现结果演示: 1.编写 Xa 阅读全文

posted @ 2021-07-23 11:11 蔡军帅阅读(722) 评论(0) 推荐(0) 编辑

机器人系统仿真(七)——xacro语法详解

摘要：参考视频：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili 参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ xacro 提供了可编程接口，类似于计算机语言，包括变量声明调用、函数声明与调用等语法实现。在阅读全文

posted @ 2021-07-22 14:43 蔡军帅阅读(2020) 评论(0) 推荐(0) 编辑

机器人系统仿真(六)——xacro基本语法

摘要：参考视频：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili 参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ 前面 URDF 文件构建机器人模型的过程中，存在若干问题。问题1:在设计关节的位置时，需要按阅读全文

posted @ 2021-07-22 12:02 蔡军帅阅读(623) 评论(0) 推荐(0) 编辑

机器人系统仿真(五)——URDF工具

摘要：参考视频：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili 参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ 在 ROS 中，提供了一些工具来方便 URDF 文件的编写，比如: check_urdf 命令阅读全文

posted @ 2021-07-22 11:03 蔡军帅阅读(792) 评论(0) 推荐(0) 编辑

机器人系统仿真(四)——四轮圆柱状机器人模型

摘要：参考视频：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili 参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ 需求描述: 创建一个四轮圆柱状机器人模型，机器人参数如下,底盘为圆柱状，半径 10cm，高 8 阅读全文

posted @ 2021-07-21 21:46 蔡军帅阅读(588) 评论(0) 推荐(0) 编辑

机器人系统仿真(三)——URDF语法详解之join

摘要：参考视频：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili 参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ joint urdf 中的 joint 标签用于描述机器人关节的运动学和动力学属性，还可以指定阅读全文

posted @ 2021-07-19 15:28 蔡军帅阅读(1738) 评论(0) 推荐(1) 编辑

机器人系统仿真(一)——URDF集成Rviz基本流程

摘要：参考视频：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili 参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ 机器人的系统仿真是一种集成实现，主要包含三部分: URDF 用于创建机器人模型：以XML 的方阅读全文

posted @ 2021-07-19 14:12 蔡军帅阅读(1311) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ROS话题通信案例(三)——自定义消息msg(c++和python)

摘要：参考视频：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili 参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ 需求: 创建自定义消息，该消息包含人的信息:姓名、身高、年龄等。流程: 按照固定格式创建 m 阅读全文

posted @ 2021-07-13 19:35 蔡军帅阅读(4531) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ROS话题通信案例(二)——发布者订阅者传递消息(python)

摘要：参考视频：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili 参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ 话题通信实现模型是比较复杂的，该模型如下图所示,该模型中涉及到三个角色: ROS Master 阅读全文

posted @ 2021-07-13 13:09 蔡军帅阅读(1675) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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