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摘要： 观测模型 伪距观测方程 伪距观测值代表卫星Satellite和接收机Receiver之间粗略的距离信息由$P^s_{r,k}$,其中S代表卫星，r代表接收机，k代码第k颗卫星。它由用户接收到信号的时间$t_r(t)$和卫星发射信号的时间$t^s(t \tau^s_r)$相减再乘以光速得到的，$\ta 阅读全文