2018年3月27日
VINS-Mono代码分析与总结(完整版)
摘要： VINS Mono代码分析总结 参考文献 1 "VINS Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual Inertial State Estimator, Tong Qin, Peiliang Li, Zhenfei Yang, Shaojie Shen 阅读全文
posted @ 2018-03-27 22:57 卜小乂 阅读(26066) 评论(4) 推荐(4) 编辑
2018年3月2日
高程图 GridMap
摘要： Grid_map总结    "Gridmap" 是由苏黎世理工自动驾驶实验室 "ASL" 发布的一款地图，Grid_map也是一种高程图，和Octomap等空间占有地图有着明显的区别。其底层的存储和运算使用Eigen。 1 地图的构造、存储和索引   Grid 阅读全文
posted @ 2018-03-02 19:20 卜小乂 阅读(6006) 评论(0) 推荐(2) 编辑
VINS-Mono代码分析与总结(二) 系统初始化
摘要： Vins Mono完整版总结：https://www.zybuluo.com/Xiaobuyi/note/866099 参考文献 1 "VINS Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual Inertial State Estimator, Tong 阅读全文
posted @ 2018-03-02 19:12 卜小乂 阅读(2895) 评论(1) 推荐(1) 编辑
2017年11月12日
IMU误差模型与校准
摘要： IMU误差模型和校准 [toc] 参考文献 1 "Tedaldi D, Pretto A, Menegatti E. A robust and easy to implement method for IMU calibration without external equipments[J]. 2 阅读全文
posted @ 2017-11-12 17:39 卜小乂 阅读(49445) 评论(13) 推荐(7) 编辑
2017年8月30日
VINS-Mono代码分析与总结(一) IMU预积分
摘要： Vins Mono完整版总结：https://www.zybuluo.com/Xiaobuyi/note/866099 参考文献 1 "VINS Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual Inertial State Estimator, Tong 阅读全文
posted @ 2017-08-30 09:09 卜小乂 阅读(12121) 评论(2) 推荐(5) 编辑