2018年9月16日
Universial robot 运动学
摘要： 1 正运动学：1.1 DH方法理解第i个坐标系固连在第i个连杆的左端。轴i固连于i-1杆，在i-1杆的右端。 i坐标系固定在i杆上，随这i杆转动。每个连杆有四个参数，第i个连杆：ai = (沿着Xi轴，从Zi移动到Zi+1的距离) ，即 连杆i的抽象长度！抽象长度... 阅读全文
posted @ 2018-09-16 21:36 JadeCicada 阅读(2032) 评论(0) 推荐(0) 编辑