华汉伟业_2D定位
1. 图像采集
2. 标定
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什么叫相机标定？
简单说，就是将相机坐标系对应到图像（像素）坐标系中。
在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。
在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定（或摄像机标定）
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摄像机标定的目的：求出相机的内、外参数，以及畸变系数。
一个是由于每个镜头的畸变程度各不相同，通过相机标定可以校正这种镜头畸变矫正畸变，生成矫正后的图像；另一个是根据获得的图像重构三维场景。
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摄像机标定过程
可以简单的描述为通过标定板，得到n个对应的世界坐标三维点Xi和对应的图像坐标二维点xi，这些三维点到二维点的转换都可以通过上面提到的相机内参K，相机外参R和t，以及畸变参数D，经过一系列的矩阵变换得到。
2.1. 相机标定方法有哪些？
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传统相机标定法（9点标定）
根据标定物的不同可分为三维标定物和平面型标定物
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主动视觉相机标定方法
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相机自标定法
2.2. 标定板类型
多年来已经引入了不同的标定板，每种标定板都有独特的属性和好处。
- 棋盘格（张正友）
- 圆形网格
- CharuCo
