ORB-SLAM2实时构建点云地图（添加回环检测版）

重回学生身份，又有时间可以写博客了。课题的方向是视觉SLAM，最近在做ORB-SLAM2实时构建点云地图并转八叉树地图，就先把实时构建点云地图记录一下吧！

1.代码运行效果展示

首先，代码运行效果视频展示在这个链接里：ORB-SLAM2实时稠密点云建图。回环了，但是回环的非常笨_哔哩哔哩_bilibili

2.环境配置

环境配置参考我的这篇博客：ubuntu18.04配置ros与ORB-SLAM2 - Z-LIANG - 博客园 (cnblogs.com)

3.代码下载

 githup地址：ZLIANG-code/ORB-SLAM2_pointcloud (github.com)

由于代码比较简单，且大部分是基于高博的代码，因此不做讲解。其中词袋文件使用ORB-SLAM2的即可。若有疑问，欢迎留言交流