复习FREE_RTOS

时间片长度通过FreeRTOSConfig.h中的congfigTICK_RATE_HZ定义，比如congfigTICK_RATE_HZ设为100HZ，那么时间片长度就是10ms;

portTICK_RATE_MS用毫秒作为单位时间数值，实际上也是基于congfigTICK_RATE_H；

只有FROM_ISR结尾的函数才可以用在中断中；

 

需要注意的一点是，在原生的 FreeRTOS 中，信号量的发送和获取在 ISR 中要使用以 FromISR 结尾

 

的特定函数。在 STM32Cube 生成的代码中，ST 的工程师已经把接口进行了统一，在相应的函数中，

 

通过查询程序状态寄存器判断当前是在 ISR 中还是在普通函数中。所以用户在使用时，统一使用

 

osSemaphoreWait()和 osSemaphoreRelease()函数操作即可。同样的，FreeRTOS 的其他通信方式如队列、

 

互斥量等，都进行了这样的处理。

 

 

错误：今天建立任务的时候没有留意任务的优先级别，结果系统默认给的是最低级的优先级，结果把任务饿死了，任务根本得不到执行，找了好长时间的原因才反应过来，原来是优先级设置错误；