PID算法

还是money好使，直接买了一个能看得懂的PID教程：http://t.elecfans.com/1403.html；

位置式PID；

增量式PID；

 

P项是比例项，主要是设定值和当前值两者之差和比例系数的乘积，反应的是当前偏差；

I项是积分项，主要是采样曲线在采样时间上的积分和给定系数的乘积。反应的是历史偏差；

D项是微分项，主要是采样曲线的末端求导结果和给定系数的乘积。反映的是变化趋势；

 

下面是PID的百度上给出的公式：

看一眼就好，看不懂也没关系！

 

 

 

补充一点：采样频率足够高时，可以只考虑PI项，不考虑D项；