随笔分类 -  卡尔曼滤波

摘要:#1.公式回顾 比对一下下面的离散控制系统 #2.机器人应用举例 #陀螺仪滤波 代码 #视觉跟随装甲板 阅读全文
posted @ 2022-02-19 18:01 筷点雪糕侠 阅读(32) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:#1.卡尔曼公式详解 - 重点!!! 预测当前的值也叫先验估计 x^t=Fx^t1+Bμt1 基于之前的最优估计来推出当阶段的先验估计 协方差公式 Pt=FPt1FT+Q \(P_t^- 是\hat x_t^时刻的协方差矩 阅读全文
posted @ 2022-02-19 18:00 筷点雪糕侠 阅读(26) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:#1.状态空间表达式 xk,k,xk1 ukxk wk A B yk vk C ##案例 阅读全文
posted @ 2022-02-19 14:20 筷点雪糕侠 阅读(35) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:#1.引入 将信号过滤后更趋于真实值,去掉噪声 #2.适用系统 两个要求 1.线性系统: 1.1 叠加性 一个系统y的输出由另外两个系统y_1,y_2的输出叠加而成 1.2 齐次性 输入x增加k倍,输出y也增加k倍 2.高斯分布:噪声满足高斯分布 #3.宏观意义 滤波即加权 将高频信号(噪声)权重降 阅读全文
posted @ 2022-02-19 13:36 筷点雪糕侠 阅读(24) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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