摘要： public class solution { public static void main(String[] args) { System.out.println(countAndSay(12)); //String s="23"; //int r=s.length(); //Syst... 阅读全文

摘要： 德国人代码中的姿态检测算法：首先，将陀螺仪和加速度及的测量值减常值误差，得到角速度和加速度，并对角速度进行积分，然后对陀螺仪积分和加速度计的数值进行融合。融合分为两部分，实时融合和长期融合,实时融合每一次算法周期都要执行，而长期融合每256个检测周期执行一次，（注意检测周期小于控制周期的2ms）实时融合：1.将陀螺仪积分和加表滤波后的值做差；2.按照情况对差值进行衰减，并作限幅处理；3.将衰减值加入到角度中。长期融合：长期融合主要包括两个部分，一是对角速度的漂移进行估计（估计值是要在每一个控制周期都耦合到角度中的），二是对陀螺仪的常值误差（也就是陀螺仪中立点）进行实时的修正。1.将陀螺仪积分的 阅读全文

摘要： 陀螺仪输出角速度，是瞬时量，一般角速度姿态平衡上是不能直接使用，多数惯导系统控制需要角度信号 所以需要角速度与时间积分计算角度，得到的角度变化量与初始角度相加，就得到目标角度，其中积分时间Dt越小，输出角度越准 但陀螺仪的原理决定了它的测量基准是自身，并没有系统外的绝对参照物，加上Dt是不可能无限小 所以积分的累积误差会随着时间流逝迅速增加，最终导致输出角度与实际不符，所以陀螺仪只能工作在相对较短的时间尺度内。 加速度测量的是重力方向，有系统外绝对参照物“重力轴”，在无外力加速度的情况下，能准确输出ROLL/PITCH两轴姿态角度 并且此角度不会有累积误差，在更长的时间尺度内都是准确的。但是加 阅读全文

摘要： 非常好的一篇关于STM32 3.4固件库框架的文章。简明扼要，一步到位。http://wenku.baidu.com/view/748d5bf27c1cfad6195fa76f.html代码怕是要自己打一遍了 http://www.61ic.com/MCU/ST/MCU/201108/36326.html 阅读全文

摘要： 我惊奇的发现我已经停止工作一周了。休息了一周以后赶紧开始搞STM32，又重温了一遍《社交网络》，打了鸡血哟亲。明天把电脑搬到实验室去搞起。 阅读全文

摘要： LQR(linearquadraticregulator)即线性二次型调节器,其对象是现代控制理论中以状态空间形式给出的线性系统,而目标函数为对象状态和控制输入的二次型函数。LQR最优设计指设计是出的状态反馈控制器K要使二次型目标函数J取最小值,而K由权矩阵Q与R唯一决定,故此Q、R的选择尤为重要。LQR理论是现代控制理论中发展最早也最为成熟的一种状态空间设计法。特别可贵的是,LQR可得到状态线性反馈的最优控制规律,易于构成闭环最优控制。而且Matlab的应用为LQR理论仿真提供了条件,更为我们实现稳、准、快的控制目标提供了方便。LQR Linear-quadratic regulator d 阅读全文