摘要： 德国人代码中的姿态检测算法：首先，将陀螺仪和加速度及的测量值减常值误差，得到角速度和加速度，并对角速度进行积分，然后对陀螺仪积分和加速度计的数值进行融合。融合分为两部分，实时融合和长期融合,实时融合每一次算法周期都要执行，而长期融合每256个检测周期执行一次，（注意检测周期小于控制周期的2ms）实时融合：1.将陀螺仪积分和加表滤波后的值做差；2.按照情况对差值进行衰减，并作限幅处理；3.将衰减值加入到角度中。长期融合：长期融合主要包括两个部分，一是对角速度的漂移进行估计（估计值是要在每一个控制周期都耦合到角度中的），二是对陀螺仪的常值误差（也就是陀螺仪中立点）进行实时的修正。1.将陀螺仪积分的 阅读全文