GPS NMEA 0183协议规格说明
NMEA 是 National Marine Electronics Association 的缩写,是美国国家海洋电子协会的简称,现在是 GPS 导航设备统一的 RTCM 标准协议。NMEA-0183 协议是目前 GPS 接收机上使用最广泛的协议,大多数常见的 GPS 接收机、GPS 数据处理软件、导航软件都遵守或者至少兼容这个协议。
如果你使用过 GPS 传感器,那么可能对从串口中冒出了大量以 GPGGA、GPGSA、GPRMC 等开头的数据有印象,它们就是 NMEA-0183 协议数据。
$GPGGA,121252.000,3937.3032,N,11611.6046,E,1,05,2.0,45.9,M,-5.7,M,,0000*77
$GPRMC,121252.000,A,3958.3032,N,11629.6046,E,15.15,359.95,070306,,,A*54
$GPVTG,359.95,T,,M,15.15,N,28.0,K,A*04
$GPGGA,121253.000,3937.3090,N,11611.6057,E,1,06,1.2,44.6,M,-5.7,M,,0000*72
$GPGSA,A,3,14,15,05,22,18,26,,,,,,,2.1,1.2,1.7*3D
$GPGSV,3,1,10,18,84,067,23,09,67,067,27,22,49,312,28,15,47,231,30*70
$GPGSV,3,2,10,21,32,199,23,14,25,272,24,05,21,140,32,26,14,070,20*7E
$GPGSV,3,3,10,29,07,074,,30,07,163,28*7D
在这些数据中,包含了位置、速度、时间等信息,通过解析这数据,就可以实时获取物体的位置信息,或者实现时间同步。
协议格式
NMEA 0183 通讯协议是以 ASCII 码为基础的,一般格式如下:
$aaaaa,df1,df2,....[CR][LF]
格式说明:
$
为起始标志;,
为域分隔符;*
为校验和识别符,其后两位数为校验和,代表了$
和*
之间所有字符的按位异或值(不包括这两个字符);\r\n
为终止符(不可见),所有的语句必须以来结束,也就是 ASCII 字符的“回车”(十六进制的0D
)和“换行”(十六进制的0A
)。
NMEA-0183 协议定义的语句非常多,但是常用的或者说兼容性最广的语句只有 GPGGA、GPGSA、GPGSV、GPRMC、GPVTG、GPGLL 等。下面给出这些常用 NMEA 0183 语句的字段定义解释。
GPGSA
GPS DOP and Active Satellites(GSA)当前卫星信息
$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,,,,,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>
各字段描述如下:
<1>
模式 :M = 手动, A = 自动。<2>
定位型式 1 = 未定位, 2 = 二维定位, 3 = 三维定位。<3>
PRN 数字:01 至 32 表天空使用中的卫星编号,最多可接收 12 颗卫星信息。<4>
PDOP 位置精度因子(0.5~99.9)<5>
HDOP 水平精度因子(0.5~99.9)<6>
VDOP 垂直精度因子(0.5~99.9)<7>
Checksum(检查位)
GPGSV
GPS Satellites in View(GSV)可见卫星信息
$GPGSV, <1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,?<4>,<5>,<6>,<7>,<8>
各字段描述如下:
<1>
GSV语句的总数<2>
本句GSV的编号<3>
可见卫星的总数,00 至 12。<4>
卫星编号, 01 至 32。<5>
卫星仰角, 00 至 90 度。<6>
卫星方位角, 000 至 359 度。实际值。<7>
讯号噪声比(C/No), 00 至 99 dB;无表未接收到讯号。<8>
Checksum(检查位)
注意:第 <4>,<5>,<6>,<7>
项个别卫星会重复出现,每行最多有四颗卫星。其余卫星信息会于次一行出现,若未使用,这些字段会空白。
GPGGA
Global Positioning System Fix Data(GGA)GPS定位信息
$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh
各字段描述如下:
<1>
UTC 时间,hhmmss(时分秒)格式<2>
纬度 ddmm.mmmm(度分)格式(前面的 0 也将被传输)<3>
纬度半球 N(北纬)或 S(南纬)<4>
经度 dddmm.mmmm(度分)格式(前面的 0 也将被传输)<5>
经度半球 E(东经)或 W(西经)<6>
GPS 状态:0=未定位,1=非差分定位,2=差分定位,6=正在估算<7>
正在使用解算位置的卫星数量(00~12)(前面的 0 也将被传输)<8>
HDOP 水平精度因子(0.5~99.9)<9>
海拔高度(-9999.9~99999.9)<10>
地球椭球面相对大地水准面的高度<11>
差分时间(从最近一次接收到差分信号开始的秒数,如果不是差分定位将为空)<12>
差分站 ID 号 0000~1023(前面的 0 也将被传输,如果不是差分定位将为空)
GPRMC
Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data(RMC)推荐定位信息
$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh
各字段描述如下:
<1>
UTC 时间,格式 hhmmss.ssss,代表时分秒.毫秒<2>
定位状态,A=有效定位,V=无效定位<3>
纬度 ddmm.mmmm(度分)格式(前面的 0 也将被传输)<4>
纬度半球 N(北纬)或 S(南纬)<5>
经度 dddmm.mmmm(度分)格式(前面的 0 也将被传输)<6>
经度半球 E(东经)或 W(西经)<7>
地面速率(000.0~999.9 节,前面的 0 也将被传输)<8>
地面航向(方位角),等效于二维罗盘(000.0~359.9 度,以真北为参考基准,前面的 0 也将被传输)<9>
UTC 日期,DDMMYY(日月年)格式<10>
磁偏角(000.0~180.0 度,前面的 0 也将被传输)<11>
磁偏角方向,E(东)或 W(西)<12>
模式指示(仅 NMEA0183 3.0 版本输出,A=自主定位,D=差分,E=估算,N=数据无效)- 最后两个字节是校验和
注意:
- 如果字段 4 的值等于 N,则字段 3 的值等于 ddmm.mmmmmm
- 如果字段 4 的值等于 S,则字段 3 的值等于 -ddmm.mmmmmm
- 如果字段 6 的值等于 E,则字段 5 的值等于 ddmm.mmmmmm
- 如果字段 6 的值等于 W,则字段 5 的值等于 -ddmm.mmmmmm
- 十进制北纬度数 = dd + mm.mmmmmm/60
- 十进制南纬度数 = -(dd + mm.mmmmmm/60)
- 十进制东经度数 = ddd + mm.mmmmmm/60
- 十进制西经度数 = -(ddd + mm.mmmmmm/60)
GPVTG
Track Made Good and Ground Speed(VTG)地面速度信息
$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh
各字段描述如下:
<1>
以真北为参考基准的地面航向(000~359 度,前面的 0 也将被传输)<2>
以磁北为参考基准的地面航向(000~359 度,前面的 0 也将被传输)<3>
地面速率(000.0~999.9 节,前面的 0 也将被传输)<4>
地面速率(0000.0~1851.8 公里/小时,前面的0也将被传输)<5>
模式指示(仅 NMEA 0183 3.0 版本输出,A=自主定位,D=差分,E=估算,N=数据无效)
NMEA-0183协议是目前GNSS接收机上使用最广泛的协议,大多数常见的GNSS接收机、GNSS数据处理软件、导航软件都遵守或者至少兼容这个协议。
下面对其常用字段进行分析
一、 XXGGA
此字段主要表示时间、经纬度位置、解算状态、卫星颗数等相关信息,XX因模式的不同而不同
(1)单GPS
$GPGGA,062938.00,3110.4700719,N,12123.2657056,E,1,25,0.6,58.9666,M,0.000,M,99,AAAA*50
(2)单BD
$BDGGA,062938.00,3110.4700719,N,12123.2657056,E,1,25,0.6,58.9666,M,0.000,M,99,AAAA*4
(3)单GLONASS
$GLGGA,062938.00,3110.4700719,N,12123.2657056,E,1,25,0.6,58.9666,M,0.000,M,99,AAAA*4
(4)多星联合定位
$GNGGA,062938.00,3110.4700719,N,12123.2657056,E,1,25,0.6,58.9666,M,0.000,M,99,AAAA*4
二、 XXGSA
用于解算卫星信息。
(1) 单GPS
$GPGSA,M,3,25,14,15,18,31,27,09,21,22,12,1.5,0.9,1.3*30
(2) 单BD
$BDGSA,M,3,141,143,144,146,147,148,149,150,2.7,1.7,2.2*2B
(3) 单GLONASS
$GLGSA,M,3,47,58,55,46,53,57,56,1.7,1.1,1.3*2D
(4) 多星联合定位
$GNGSA,M,3,27,03,16,21,06,19,31,13,23,1.0,0.6,0.8*22
$GNGSA,M,3,141,142,143,144,147,148,150,1.0,0.6,0.8*10
$GNGSA,M,3,47,56,55,46,53,44,57,1.0,0.6,0.829
三、XXGSV
可见卫星信息
每条GSV语句最多可以显示4个可见卫星的信息,其他的卫星都会在下一条语句中输出显示。每种卫星系统都会单独显示,如下:GPS有3条GSV报文,北斗有2条GSV报文,GLONASS有3条GSV报文。
$GPGSV,3,1,09,19,46,206,41,16,55,015,43,31,24,120,37,06,82,060,4373
$GPGSV,3,2,09,27,82,183,45,21,15,061,33,23,47,268,43,03,72,228,44*72
$GPGSV,3,3,09,13,34,304,38,*49
$BDGSV,2,1,07,143,53,202,37,145,15,257,40,148,72,234,38,141,49,145,37*67
$BDGSV,2,2,07,151,24,048,41,150,70,327,38,147,77,113,39,*65
$GLGSV,3,1,09,47,07,193,46,43,46,101,50,59,28,309,45,49,28,305,43*68
$GLGSV,3,2,09,48,35,239,45,42,21,040,44,57,24,063,39,44,24,161,47*67
$GLGSV,3,3,09,58, 46,012,45,51
三、 XXRMC
位置、速度、时间等信息。
(1) 单GPS
$GPRMC,064457.90,A,3110.4691141,N,12123.2667676,E,0.157,63.0,300713,0.0,W,A05
(2) 单BDS
$BDRMC,064457.90,A,3110.4691241,N,12123.2667666,E,0.157,63.0,300713,0.0,W,A*05
(3) 单GLONASS
$GLRMC,064457.90,A,3110.4691141,N,12123.2667646,E,0.157,63.0,300713,0.0,W,A*05
(4) 双星或多星联合定位
$GNRMC,064401.65,A,3110.4706987,N,12123.2653375,E,0.604,243.2,300713,0.0,W,A*3E
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